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六軸力傳感器的研究現(xiàn)狀
點擊次數(shù):1214 更新時間:2021-05-12

六軸力傳感器的研究現(xiàn)狀

六軸力傳感器的研究已有四十多年的歷史,科研工作者在這方面已做了大量的研究工作。

   在國內(nèi),對六維力傳感器的研究始于上世紀 80 年代,許多院校都對六維力傳感器的設(shè)計制作進行過深入的探討。其設(shè)計是以力學分析為基礎(chǔ),探索性地設(shè)計出無禍合作用的彈性體,早代表是積木式結(jié)構(gòu)由 SIR 公司設(shè)計,由一塊塊積木式彈性體組合成,其加工精度和裝配精度對其測量結(jié)果的影響很大,滯后和累積誤差也較大,這使得它的實用性兒乎為零。

六軸力傳感器的研究現(xiàn)狀

  同樣運用積木式結(jié)構(gòu)的原理,哈爾濱工業(yè)大學和東南大學運用貼片的方法聯(lián)合研發(fā)了 8 豎梁整體結(jié)構(gòu)六維力傳感器。該彈性體采用 8 豎梁的整體結(jié)構(gòu),結(jié)合特定的貼片方式就能直接獲得六維力信號,提高了彈性體的剛度并減小了滯后,使其實用性能獲得很大提高。華中理工大學運用貼片的方法設(shè)計了三梁非徑向?qū)ΨQ型結(jié)構(gòu)六維力傳感器,它由硬質(zhì)鋁棒一次加工成型。應(yīng)變橋的輸出信號幾乎與每一個力分量和力矩分量相關(guān),即力信號與應(yīng)變橋的輸出信號之間存在著禍合作川,屬 F 禍合型結(jié)構(gòu)。不能百接測力,而需要涌討解拙才能得 fll 所需力信號。

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